https://youtube.com/devicesupport
Сервис бесплатный. Работает за счёт рекламы.
Длинные аудиозаписи пока недоступны для скачивания.
Сейчас можно скачивать записи продолжительностью до 15 минут.
Скачивание более длинных записей находится в разработке.